Irrtümliche Selbsthilfe bezeichnet die vermeintlich gerechtfertigte Handlung, um ein drohendes Unglück gegenüber einem geschützten Rechtsgut abzuwehren. Dieses Szenario wird vom Gesetzgeber in § 231 BGB aufgegriffen.
So heißt es wortwörtlich in § 231 BGB:

​Wer eine der in § 229 bezeichneten Handlungen in der irrigen Annahme vornimmt, dass die für den Ausschluss der Widerrechtlichkeit erforderlichen Voraussetzungen vorhanden seien, ist dem anderen Teil zum Schadensersatz verpflichtet, auch wenn der Irrtum nicht auf Fahrlässigkeit beruht.

Die Norm bezieht sich auf § 229 BGB. Darin steht geschrieben:

​Wer zum Zwecke der Selbsthilfe eine Sache wegnimmt, zerstört oder beschädigt oder wer zum Zwecke der Selbsthilfe einen Verpflichteten, welcher der Flucht verdächtig ist, festnimmt oder den Widerstand des Verpflichteten gegen eine Handlung, die dieser zu dulden verpflichtet ist, beseitigt, handelt nicht widerrechtlich, wenn obrigkeitliche Hilfe nicht rechtzeitig zu erlangen ist und ohne sofortiges Eingreifen die Gefahr besteht, dass die Verwirklichung des Anspruchs vereitelt oder wesentlich erschwert werde.
Irrtümliche Selbsthilfe stellt eine schuldunabhängige Schadensersatzpflicht dar. So wird auch die Außerachtlassung der im Verkehr erforderlichen Sorgfalt (Fahrlässigkeit, § 276 II BGB) von der Norm erfasst, siehe oben. Eine Handlung ist nur dann der irrtümlichen Selbsthilfe zuzuordnen, wenn diese auch rechtswidrig ist. Rechtswidrigkeit bedeutet, dass die Tat im Widerspruch zum Gesetz steht und durch keine besonderen Umstände gerechtfertigt werden kann. § 231 BGB ist auch dann anzuwenden, wenn der Handelnde sich zur Selbsthilfe befugt gehalten hat.