Der Erlaubnistatbestandsirrtum ist ein strafrechtlicher Irrtum, der von der Rechtsprechung entwickelte wurde und nicht im Gesetz geregelt ist. Der Betroffene irrt über das Vorliegen eines Umstandes, der, wenn er wirklich vorläge, die Voraussetzungen eines anerkannten Rechtfertigungsgrundes erfüllen würde. Also, wenn der Irrende beispielsweise Gewalt anwendet, weil er denkt, es würden die Voraussetzungen einer Notwehr- oder Notstandslage vorliegen würden.

Beispiel: Spaziergänger S läuft nachts durch einen Park und versetzt Passant P einen Faustschlag, da er davon ausgeht es handele sich um einen Räuber. In Wahrheit  wollte P nur nach einer Wegbeschreibung fragen. 

Die rechtliche Behandlung des Erlaubnistatbestandsirrtums ist umstritten. Wenn der Irrtum unvermeidbar war, führt er in der Regel zur Strafbefreiung. Bei Vermeidbarkeit zu einer Strafmilderung. Bei der Berurteilung kommt es auf die individuellen Fähigkeiten und Kenntnisse des konkreten Täters unter Beachtung der ihn in seiner Position treffenden Rechtspflichten an. Von einer Sicherheitskraft, die in der Revierbewachung eingesetzt wird, ist seinem Beruf entsprechend eine schärfe Beobachtung als beim Spaziergänger aus dem Beispiel zu erwarten.